Характеристики мехатронного приводу під час просторового руху маніпулятора

Abstract

У статті запропоновано нелінійну математичну модель просторового руху маніпулятора на основі двох індивідуальних гідроприводів із мехатронним керуванням. Розроблена математична модель дозволила визначити характеристики просторового руху маніпулятора за одночасної роботи двох гідроприводів. Зокрема встановлено та проаналізовано вплив параметрів приводів і маніпулятора на величину часу регулювання, перерегулювання та стійкість перехідних процесів під час запуску маніпулятора в роботу.

The paper proposes a nonlinear mathematical model of spatial motion of the manipulator, based on two individual hydraulic drives with mechatronic control. The developed mathematical model has made it possible to determine the manipulator spatial motion characteristics during simultaneous operation of two hydraulic drives. In particular, the effect of the drives and manipulator parameters on the regulation time and overshooting as well as on the stability of transient processes during the manipulator start-up process is determined and analyzed.

В работе предложена нелинейная математическая модель пространственного движения манипулятора, основанная на двух отдельных гидравлических приводах с мехатронным управлением. Разработанная математическая модель позволила определить характеристики пространственного движения манипулятора при одновременной работе двух гидравлических приводов. В частности, определено и проанализировано влияние параметров приводов и манипулятора на время регулирования и превышения, а также на стабильность переходных процессов в процессе запуска манипулятора.