Електропривод промислового робота типу «антропоморфна рука»

Abstract

Запропонована система електропривода промислового робота типу «антропоморфна рука» із застосуванням принципів регулювання швидкості асинхронного двигуна з частотно-струмовим векторним керуванням із непрямою орієнтацією по полю та регуляторами струмів, виконаними в нерухомій системі координат. Заміна існуючої системи керування електропривода на сучасну мікропроцесорну дозволяє підвищити надійність та гнучкість налагодження системи електропривода, забезпечити необхідну точність регулювання тягового зусилля електропривода промислового робота.

The proposed system electric industrial robot such as "anthropomorphic hand" using the principles of speed control induction motor frequency current vector control with an indirect focus on the field and current regulators, performed in a fixed coordinate system. Replacement of the existing electric control systems on modern microprocessor allows to increase the reliability and flexibility of adjusting the electric system, provide the necessary precision regulation of traction electric industrial robot.