Синтез та ідентифікація моделей оптимального руху електромобіля з асинхронним електроприводом по схилах і підйомах дороги

Abstract

Запропоновано метод синтезу та ідентифікації моделей оптимального руху електромобіля з асинхронним електроприводом під час руху дорогою на спуск та на підйом, в якому використано той самий підхід, що запропонований під час розроблення методу синтезу та ідентифікації моделей оптимального руху електромобіля з асинхронним електроприводом по горизонтальному відрізку дороги, але з іншими граничними умовами, з іншою процедурою їхнього використання для визначення констант, котрі мають місце у цих моделях внаслідок використання двічі операції інтегрування в процесі їхнього синтезу методом невизначених множників Лагранжа, а також з іншою процедурою реалізації прямого алгоритму визначення швидкості електромобіля на основі моделі його динаміки, яка у випадку руху на спуск та на підйом як параметр містить в собі ще й кут нахилу поздовжньої осі рами електромобіля до горизонтальної площини, який є величиною змінною у просторі, тож для електро-мобіля, що рухається, є величиною змінною і в часі, а тому вимагає вимірювання відповідним при-строєм. Показано також, що коли електромобіль виїжджає на горизонтальну ділянку дороги зі спуску чи підйому без зупинки, то для визначення констант в моделях його оптимального руху горизонтальною ділянкою дороги стають непридатними вирази, отримані раніше для випадку, коли визначались моделі оптимального руху електромобіля горизонтальною ділянкою дороги від зупинки до зупинки, оскільки змінюються граничні умови, а тому і вирази, за якими визначаються ці константи стають за своєю структурою наближеними до тих, які отримані у цій статті для моделей оптимального руху електромобіля на спуск чи підйом.

The optimal motion’s models synthesis and identification method of an electric car with a traction induction motor during the road on the descent and ascent is proposed, which uses the same approach as we proposed during the development of the synthesis and identification method of optimal motion’s models of an electric car with traction induction motor on a hori-zontal section of road, but with different boundary conditions, with a different their using procedure to determine constants which take place in these models due to the use of double integration operations in the process of their synthesis by the method of indefinite Lagrange multipliers and also with other procedure of realization of direct algorithm of definition of speed of the electric car on the basis of model of its dynamics, which in the case of movement on descent and ascent as parameters also includes the angle of the electric car frame longitudinal axis inclination to the horizontal plane, which one is a variable in space, so for a moving electric car this value is variable in time, and therefore requires measurement by an appropriate device. Also shown that if the electric car goes on the horizontal section of the road from descent or ascent without stopping, then to determine the constants in the models of its optimal movement of the horizontal section of the road become unsuitable expressions that we obtained earlier for the case, when electric car optimal motion models by the hori-zontal section of the road from stop to stop were determined, because the boundary conditions change, and therefore the expressions by which these constants are determined become similar in structure to those obtained by us in this article for models of optimal electric car movement on descent or ascent.