Мехатронна гідросистема з адаптивним регулятором

Abstract

Abstract The paper presents a mechatronic hydraulic system with an adaptive regulator designed for a manipulator drive of mobile working machines. The mechatronic hydraulic system is built on controlled pump, proportional hydraulic valves with electrohydraulic control, and a controller. The controller acts as an adaptive regulator and allows adjusting the feedback signal of the hydraulic system when changing its operating modes in order to improve its dynamic characteristics. Simulation studies of dynamic processes have been conducted. The possibility of reducing overregulation and oscillation in the hydraulic system has been found, as well as increasing its speed of operation due to the introduction of the corrective component of the feedback signal and its delay. A fuzzy inference system has been applied to model the dependence of the coefficient of the corrective component of the feedback signal.

У роботі представлена мехатронна гідравлічна система з адаптивним регулятором, призначена для маніпулятора мобільних робочих машин. Мехатронна гідравлічна система побудована на основі керованого насоса, пропорційних гідророзподільників з електрогідравлічним керуванням і контролера. Контролер виконує роль адаптивного регулятора і дозволяє регулювати сигнал зворотного зв`язку гідросистеми при зміні її режимів роботи з метою поліпшення її динамічних характеристик. Проведено моделювання динамічних процесів. Виявлено можливість зменшення перерегулювання і коливань в гідросистемі, а також підвищення її швидкодії за рахунок введення коригуючої складової сигналу зворотного зв`язку та її затримки. Для моделювання залежності коефіцієнта коригуючої складової сигналу зворотного зв`язку застосовано систему нечіткого логічного висновку.