Адаптивний регулятор для механотронної гідросистеми маніпулятора

Abstract

В роботі розглянуто структуру адаптивного регулятора для механотронної гідросистеми маніпулятора. Регулятор формує сигнал зворотного зв’язку в механотронній гідросистемі, якій має основну та корегувальну складові. Для формування корегувальної складової застосована система нечіткого логічного висновку. Знайдена можливість за рахунок застосування адаптивного регулятора зменшити час регулювання та перерегулювання по тиску в механотронній гідросистемі.

The structure of the adaptive regulator for the mechanotron hydraulic system of the manipulator is considered in the work. The regulator generates a feedback signal in the mechanotronic hydraulic system, which has the main and corrective components. A fuzzy inference system is used to form the corrective component. It is possible to reduce the time of regulation and over-regulation of pressure in the mechanotronic hydraulic system due to the use of an adaptive regulator.