Дослідження поведінки автомобіля при підвещенні швидкості в симуляції

Abstract

Досліджено та проаналізовано поведінку автономного автомобіля, що керується ПІД регулятором, при збільшенні швидкості. Проектування та налаштування пропорційно-інтегрально-диференціального (ПІД) регулятора здається концептуально інтуїтивно зрозумілим, але може бути складним на практиці, якщо потрібно досягти кількох (і часто суперечливих) цілей, таких як короткий перехідний процес і висока стабільність. Зазвичай початкові проекти, отримані будь-якими способами, потребують неодноразового коригування за допомогою комп’ютерного моделювання, доки замкнута система не запрацює або досягне бажаного компромісу. Це стимулює розробку «інтелектуальних» інструментів, які можуть допомогти інженерам досягти найкращого загального ПІД-регулювання для всього робочого діапазону.

The behavior of an autonomous car controlled by a PID controller at increasing speed has been studied and analyzed. Designing and tuning a proportional-integral-differential (PID) controller seems conceptually intuitive, but can be challenging in practice when multiple (and often conflicting) goals such as short transient and high stability must be met. Typically, initial designs obtained by any means require repeated adjustments through computer simulations until the closed system works or reaches the desired compromise. This encourages the development of "intelligent" tools that can help engineers achieve the best overall PID control over the entire operating range.