https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/50351 Fri, 18 Sep 2026 10:31:50 GMT 2026-09-18T10:31:50Z https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54636 Інтегрована система автоматизації для спеціалізованого кар’єру Маковійчук, Д. А.; Папінов, В. М.; Papinov, V. M. The report discusses the main areas of designing an integrated automation system for a specialized quarry. The system is part of a complex automated production process management system. Thu, 01 Jan 2026 00:00:00 GMT https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54636 2026-01-01T00:00:00Z https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54635 Візуально-інерційний SLAM з використанням інваріантного розширеного фільтру Калмана для автономної навігації Жарков, А. В.; Маслій, Р. В.; Zharkov, A.; Maslii, R. V. інваріантного розширеного фільтра Калмана (IEKF) для задач автономної навігації. Попередні підходи на базі класичного EKF демонструють суттєві обмеження через похибки лінеаризації у необоротних станах, що призводить до явища хибної спостережуваності та експоненційного накопичення дрейфу під час складних маневрів. У цій роботі запропоновано підхід на основі теорії матричних груп Лі (SE 2(3)), який дозволяє зберігати геометричну узгодженість системи під час високодинамічного руху. Для тестування та порівняльного аналізу розроблено середовище комп'ютерного моделювання реалістичним сценарієм траєкторій: міський квартал із різкими поворотами. Результати експериментів підтверджують, що IEKF SLAM забезпечує вищу точність побудови траєкторії та практично повністю усуває масштабний дрейф кута рискання у порівнянні з класичним; extended Kalman filter (IEKF) for autonomous navigation tasks. Previous approaches based on the classical EKF demonstrate significant limitations due to linearization errors in irreversible states, which leads to the phenomenon of false observability and exponential accumulation of drift during complex maneuvers. In this work, an approach based on the theory of Lie matrix groups (SE2(3)) is proposed, which allows preserving the geometric consistency of the system during highly dynamic motion. For testing and comparative analysis, a computer simulation environment with a realistic trajectory scenario is developed: a city block with sharp turns. Experimental results confirm that IEKF SLAM provides a higher trajectory construction accuracy and almost completely eliminates the large-scale yaw angle drift compared to the classic EKF SLAM. Thu, 01 Jan 2026 00:00:00 GMT https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54635 2026-01-01T00:00:00Z https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54633 Моделювання пристроїв перетворення сигналів Кривогубченко, С. Г.; Krivogubchenko, S. G. Розроблено програмний емулятор, який може бути використано для перевірки та покращення рівня знань студентів. Емулятор розроблено на мові Action Script 3.0 за допомогою бібліотеки компонентів Flex SDK 3.0.; A software emulator has been developed, that can be used to test and improve student knowledge. The emulator has been developed in Action Script 3.0 programming language with the usage of the Flex SDK 3.0 component library. It allows us to research the work of electronic circuits, that use signal conversion devices, on the PC. Thu, 01 Jan 2026 00:00:00 GMT https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54633 2026-01-01T00:00:00Z https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54634 Можливості використання нейронної мережі ResNet-50 для автоматичної класифікації типів твердих побутових відходів та оцінки ступеня їх забрудненості Моторний, А. П.; Кабачій, В. В.; Motornyi, A. P.; Kabachii, V. V. Стаття присвячена дослідженню можливостей архітектури ResNet-50 для автоматичної класифікації типів твердих побутових відходів (ТПВ) та одночасної оцінки ступеня їх забрудненості на основі RGBзображень. Розглянуто ключові особливості ResNet-50 – механізм залишкових блоків, transfer learning з ImageNet та аугментацію даних, що забезпечують високу стійкість до варіацій ракурсу, освітлення та забруднень.; The paper explores the capabilities of the ResNet-50 architecture for automatic classification of municipal solid waste (MSW) types and simultaneous assessment of their contamination level based on RGB images. The key features of Thu, 01 Jan 2026 00:00:00 GMT https://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/54634 2026-01-01T00:00:00Z