Конструювання функціоналів якості для систем керування лінійними об'єктами з невизначеними параметрами

Abstract

Показано, що у разі запису рівнянь збуреного руху лінійного динамічного об’єкта у канонічній формі, вони можуть бути представлені у формі Бруновського без виконання складних перетворень зворотними зв’язками. Використання рівнянь у формі Бруновського дозволяє усунути вплив параметричних збурень об’єкта керування на параметри регулятора та формувати еталонні траєкторії руху замкненої системи. Рух за цими траєкторіями здійснюється шляхом подачі на об’єкт керувального впливу, синтезованого за допомогою методів інтервального аналізу. Використання динамічного програмування дозволяє обрати та обґрунтувати функціонал якості, мінімізація якого здійснюється синтезованим керувальним впливом.Показано, что путем записи уравнений возмущенного движения линейного динамического объекта в канонической форме уравнения динамики объекта могут быть представлены в форме Бруновского без выполнения сложных преобразований обратными связями. Использование уравнений в форме Бруновского позволяет устранить влияние параметров объекта управления на коэффициенты регулятора и формировать идеальные траектории движения объекта управления. Движение по этим траекториям осуществляется путем подачи на объект управляющего воздействия, синтезированного с помощью методов интервального анализа. Использование динамического программирования позволяет выбрать и обосновать функционал качества, минимизация которого осуществляется синтезированным управляющим воздействием.It has been shown that the writing of the linear dynamic objects perturbed motions equations in canonical form let us represent these equations in the Brunovsky form without performing complex feedback transformations. Using the differential equations in the Brunovsky form eliminates the influence of control objects parameters on the parameters of the regulator and forms the ideal trajectories of control object. The movement along these trajectories is done by applying to the dy-namical object control action synthesized using the methods of interval analysis. Using dynamic programming allows us to select and justify quality functional, which is minimized by the synthesized control action.