Модель автоматизованого управління самохідним візком

Abstract

В роботі розглянуто результати розробки моделі автоматизованого управління транспортною платформою у вигляді двоколісного самохідного візка з вантажем у вигляді перевернутого маятника. Визначено двохімпульсний спосіб управління рухомою системою, при якому мінімізуються енергетичні затрати за рахунок використання потенціальної енергії вантажу. Модель реалізована у схемному вигляді і протестована у середовищі MATLAB/Simulink, що дозволило визначити залежність руху механічної системи у заданому напрямку від значень параметрів R, m та L, які впливають на конструкцію системи.

The paper considers the results of the development of a model of automated control of a transport platform in the form of a two-wheeled self-propelled cart with a load in the form of an inverted pendulum. A two-pulse method of controlling a moving system is determined, in which energy costs are minimized by using the potential energy of the load. The model is implemented in schematic form and tested in the MATLAB/Simulink environment, which made it possible to determine the dependence of the movement of the mechanical system in a given direction on the values of the parameters R, m and L, which affect the design of the system.