Розв'язання задачі подолання перешкод мобільним роботом

Abstract

Розроблено та досліджено алгоритм подолання нерухомих перешкод реальною мобільною робототехнічною системою (МРС) із застосуванням нечіткої логіки. Враховані основні чинники, які можуть впливати на МРС. Запропоновано таблицю нечітких правил, яка дозволяє людині-експерту варіювати параметрами у зручній для нього формі.Разработан и исследован алгоритм преодоления недвижимых препятствий реальной мобильной робототехнической системой (МРС) с применением нечеткой логики. Учтены основные факторы, которые могут влиять на МРС. Предложена таблица нечетких правил, которая позволяет эксперту варьировать параметрами в удобной для него форме.Developed and investigated algorithm of overcoming immovable obstacles by the real mobile robot-technical system (MRS) with usage of fuzzy logic. Took into account factors which can influence on MRS. Was offered the table of fuzzy rules, which allows to the expert vary by parameters in a form comfortable for it.