Математична модель двовісного автомобіля в задачі керування його рухом за відсутності об’їздів і обгонів

Abstract

Побудовано математичну модель двовісного автомобіля, придатну для розв’язання задачі керування його рухом по основній смузі дороги за відсутності об’їздів і обгонів. Модель задана в декартовій системі координат, прив’язаній до мапи, і описує рух центра маси автомобіля вздовж осьової лінії основної смуги руху. Стаття є першою із циклу статей, присвячених розробці математичних моделей різних типів автомобілів і автомобільних потягів, що рухаються дорогою з асфальтним покриттям, яке може бути сухим, вологим, засніженим або зледенілим.