The Method of Time Distribution for Environment Monitoring Using Unmanned Aerial Vehicles According to an Inverse Priority

Abstract

У цій статті представлено метод економії часу для моніторингу екології розосередженої території з використанням доставлення вимірювальних блоків безпілотними літальними апаратами з вимірювальними давачами за алгоритмом зворотних пріоритетів. Це досяжно завдяки зменшенню середнього часу очікування заявки в черзі під час обслуговування заявок з низьким пріоритетом. Проведено експериментальне дослідження, що підтверджує ефективність запропонованого методу у випадку доставлення розподілених вимірювальних систем для вимірювань з низьким пріоритетом. Експериментальне дослідження запропонованого методу у випадку одноканальних і багатоканальних СМО, які можуть мати можливість відмови заявці або очікування в черзі, проведено в WeBots. Розподіли ймовірностей у випадку застосування цієї системи порівняно з аналогічними розподілами ймовірностей у випадку застосування систем із прямим пріоритетом. Порівняння та аналіз дають змогу дійти висновку, що розподіл ймовірностей у випадку СМО з прямим пріоритетом доставлення має тенденцію до спадання й наближається до нуля. Це пов’язано з тим, що засоби в кінці черги на обслуговування мають нижчий пріоритет, оскільки обслуговування цих вимірювальних засобів триває довше, ніж тих, що на початку черги. Таким чином, засоби з низьким пріоритетом обслуговуватимуться останніми, і завжди існує можливість, що в окремих випадках таким заявкам буде відмовлено. Запропонований метод дає змогу пом’якшити цю ситуацію шляхом збільшення можливості обслуговування заявок з низьким пріоритетом. Метод може підвищити ефективність екологічного моніторингу та контролю викидів забруднювальних речовин.This paper presents a time-saving method for monitoring the ecology of a dispersed territory using the delivery of measurement units provided by unmanned aerial vehicles with measurement sensors according to a reverse priority algorithm. It is achievable because of the decreasing mean waiting time of the order inside a queue during low-priority order servicing. The experimental research that confirms the efficiency of the proposed method in the case of delivery distributed measurement systems for low-priority measurement is carried out. The experimental research of the proposed method in the case of one-channel and many-channel SMD that can have an option of order rejection or an in-queue waiting option is conducted in WeBots. The probability distributions in the case of this system applying are compared with similar probability distributions in the case of systems of direct priority applying. Comparison and analysis enable us to conclude that the probability distribution in the case of SMD with a direct priority of delivery tends to decrease and approximates zero. This is related to the fact that means at the end of the queue to be handled have a lower priority, as these means of measurement take longer to handle the order than those at the head of the queue. Thus, the means of a low priority will be serviced in the last charge and there is a constant possibility that in some cases such orders will be rejected. The proposed method enables moderate this situation by using increasing the possibility of servicing the low-priority orders. The method can increase the efficiency of environmental monitoring and pollution emission control.