Вдосконалення системи електропривода степенів рухомості промислового робота

Abstract

Здійснено вдосконалення системи електропривода степенів рухомості промислового робота. Проаналізовано галузі застосування механізму та вибрано двигун. Спроектовано систему керування електропривода системи ПЧ-СДПМ. На основі параметрів керованого двигуна вибрано тип та номінальні параметри елементів силової схеми та схеми керування. Розроблена схема керування електроприводу, яка відповідає вимогам технологічного процесу. Забезпечений необхідний діапазон регулювання. Проведено моделювання і аналіз перехідних процесів в замкнутій системі із зворотним зв'язком за швидкістю і положенням. Забезпечена необхідна точність спостереження і необхідний діапазон регулювання швидкості.Осуществлено совершенствование системы электропривода степеней подвижности промышленного робота. Проанализированы области применения механизма и выбрано двигатель. Спроектирован систему управления электропривода системы ПЧ-СДПМ. На основе параметров управляемого двигателя выбрано Тип номинальные параметры элементов силовой схемы и схемы управления. Разработана схема управления электропривода, которая отвечает требованиям технологического процесса. Обеспечен необходимый диапазон регулирования. Проведено моделирование и анализ переходных процессов в замкнутой системе с обратной связью по скорости и положению. Обеспечена необходимая точность наблюдения и необходимый диапазон регулирования скорости.Done improvement of electric mobility industrial robot degrees. Analyzed the application and the selected gear motor. Designed control system electric system IFSDPM. Based on the parameters set controlled engine type and nominal parameters of the power circuit and control circuit. The scheme for motor control that meets the requirements of the process. Equipped with the necessary range of adjustment. The simulation and analysis of transients in a closed system with feedback of speed and position. Provided the required accuracy of observation and the necessary range of speed control.