Роботизовані мобільні платформи для вибухонебезпечних предметів

Abstract

У випадках, коли ліквідація вибухових пристроїв не допускає присутності людей у безпосередній близькості при загрозі вибуху, оскільки існує пряма небезпека їхньому здоров’ю і життю, доцільно використовувати дистанційно керовану техніку. Більшість розроблених методик використання мобільних роботів стосуються окремих випадків і не охоплюють загального підходу в застосуванні машин такого класу. Для розв’язання цієї проблеми необхідно визначити граничні умови застосування мобільних роботизованих комплексів, які можна розділити на технологічні, експлуатаційні і конструктивні.Актуальною проблемою РТК є створення ощадливого приводу для них. Як створення, так і оптимізація такого приводу, можливі на основі дослідження процесів динаміки рушія і вироблення рекомендацій щодо конструювання його елементів, оптимізації його роботи.Сьогодні існує клас мобільних роботизованих машин, які щораз ширше використовуються в недетермінованих середовищах, однак відсутні узагальнені підходи до створення та експлуатації таких машин, методики використання, типові алгоритми їх конструювання та застосування. Розв’язання цієї проблеми визначає можливі межі застосування мобільних роботизованих платформ.Мета роботи – визначення функціональних можливостей застосування мобільних роботів для розміновування на основі модернізації їх конструктивних параметрів.

В случаях, когда ликвидация взрывных устройств не допускает присутствия людей в непосредственной близости при угрозе взрыва, поскольку существует прямая опасность для их здоровья и жизни, целесообразно использовать дистанционно управляемую технику. Большинство разработанных методик использования мобильных роботов касаются частных случаев и не охватывают общего подхода в применении машин такого класса. Для решения этой проблемы необходимо определить граничные условия применения мобильных роботизированных комплексов, которые можно разделить на технологические, эксплуатационные и конструктивные.Актуальной проблемой РТК является создание экономного привода для них. Как создание, так и оптимизация такого привода, возможны на основе исследования процессов динамики двигателя и выработки рекомендаций по конструированию его элементов, оптимизации его работы.Сегодня существует класс мобильных роботизированных машин, которые каждый раз шире используются в недетерминированных средах, однако отсутствуют обобщенные подходы к созданию и эксплуатации таких машин, методики использования, типичные алгоритмы их конструирования и применения. Решение этой проблемы определяет возможные пределы применения мобильных роботизированных платформ.Цель работы – определение функциональных возможностей применения мобильных роботов для разминирования на основе модернизации их конструктивных параметров.

In cases where the elimination of explosive devices does not allow the presence of people in the immediate vicinity at the threat of an explosion, since there is a direct danger to their health and life, it is advisable to use remotely controlled equipment. Most developed techniques for the use of mobile robots relate to individual cases and do not cover the general approach in the use of machines of this class. To solve this problem it is necessary to determine the boundary conditions of mobile robotic systems, which can be divided into technological, operational and constructive.The urgent issue of RTC is to create a thrifty drive for them. Both creation and optimization of such a case are possible on the basis of research of processes of dynamics of a propeller and development of recommendations for the design of its elements, optimization of its work.Today there is a class of mobile robotic machines, which are increasingly used in non-dominated environments, but there are no generalized approaches to the creation and operation of such machines, methods of use, typical algorithms for their design and application. The solution to this problem determines the possible limits for the use of mobile robotic platforms.The purpose of the work is to determine the functional capabilities of using mobile robots for dismantling on the basis of modernization of their design parameters.