A novel architecture for hand gesture–based control of mobile robots

Abstract

The aim of this paper is to present a novel architecture for hand gesture-based control of mobile robots. The research activity was mainly focused on the design of a new method for hand gestures recognition under unconstrained scenes. Our method comes to solve some of the most important problems that current HRI (Human-Robot Interaction) systems fight with: changes of lighting, long distances, speed. Like any other HRI specific method, the one that we developed is working in real time/environment. It is a robust and adaptive method, being able to deal with changes of lighting. It is also capable of recognizing hand gestures from long distances. Another important issue we have focused upon was the integration of our method into a more complex HRI system, in which a human operator can drive a mobile robot only through hand gestures. In systems like these, the communication between human operators and robotic systems should be done in the most natural way. Typically, communication is done through voice and hands/head postures and gestures. Our method was designed in such a manner that will be able to recognize the hand gestures even if there are certain deviations from the ideal cases.

Мета цього документа полягає в уявленні нової архітектури рукою жест управління на базі мобільних роботів. Науково -дослідна діяльність в основному зосереджена на розробці нового методу жестів визнання відповідно з необмеженим сцен. Наш метод приходить , щоб вирішити деякі з найбільш важливих проблем , поточних HRI ( прав роботів взаємодії) системи боротьби з : зміни освітлення , великі відстані , швидкості. Як і будь-який інший HRI конкретний метод , той, який ми розробили працює в режимі реального часу / навколишнього середовища . Це надійний і адаптивний метод , будучи в змозі мати справу з змінами освітлення. Це також здатна розпізнавати жести з великих відстаней . Інше важливе питання , ми були зосереджені на інтеграції нашого методу в більш складній системі HRI , в якій людина- оператор може керувати мобільним роботом тільки через жести. У подібні системи , зв'язок між людиною -оператором і робототехнічних систем повинно бути зроблено в найбільш природним шляхом. Як правило , зв'язок здійснюється за допомогою голосових і руки / голова поз і жестів. Наш метод був розроблений таким чином , що зможе розпізнавати жести рук , навіть якщо є певні відхилення від ідеальних випадках .