Вдосконалення системи керування електроприводом мостового крану із врахуванням коливань вантажу

Abstract

A method for implementing an improved control system of an overhead crane electric drive aimed at damping load oscillations is proposed.The system is based on the application of a corrective feedback loop using the load swing angle.The feedback has a proportional structure with a variable gain coefficient that depends on the hoisting rope length.The rope length is determined indirectly based on the data obtained from the load swing angle sensor.Розроблено підхід до створення удосконаленої системи керування електроприводом мостового крана, що забезпечує зменшення коливань вантажу. Система ґрунтується на використанні коригувального зворотного зв’язку за кутом відхилення вантажу. При цьому зворотний зв’язок реалізовано у вигляді пропорційної залежності з коефіцієнтом підсилення, який змінюється відповідно до довжини підвісу. Значення довжини визначається опосередковано — за інформацією, отриманою від датчика кута відхилення вантажу.