Математичне моделювання просторового руху маніпулятора з урахуванням гідродинамічних процесів у гідророзподільнику мехатронного приводу

Abstract

Розглянуто математичну модель просторового руху маніпулятора з мехатронним приводом. Для уточнення математичної моделі запропоновано ввести залежність, що описує зміну величини гідродинамічної сили, отриманоїна основі апроксимації результатів комп’ютерного моделювання гідродинамічних процесів у вузлі гальмівного клапана гідророзподільника мехатронного приводу.Рассмотрена математическая модель пространственного движения манипулятора с мехатронным приводом. Для уточнения математической модели предложено ввести зависимость, которая описывает изменение величины гидродинамической силы, полученной на основе аппроксимации результатов компьютерного моделирования гидродинамических процессов в узле тормозного клапана гидрораспределителя мехатронного привода.Mathematical model of spatial motion of the manipulator with a mechatronic drive is considered. In order to refine the mathematical model, it is proposed to introduce a dependence that describes changes in the value of hydrodynamic force obtained by approximation of the results on computer modeling of hydrodynamic processes in the directional control valve of the mechatronic drive.