Сучасні методи декодування сигналів для керування роборукою

Abstract

У роботі розглянуто сучасні методи декодування намірів руху, що використовуються для керування роботизованими пристроями, зокрема протезами та екзоскелетами, на основі електроміографічних (ЕМГ) сигналів. Описано основні підходи до розпізнавання рухових намірів, включаючи моделі опорно-рухового апарату, традиційні алгоритми машинного навчання та глибокі нейронні мережі.The paper reviews modern methods for decoding movement intentions used to control robotic devices, including prostheses and exoskeletons, based on electromyographic (EMG) signals. The main approaches to recognizing movement intentions are described, including musculoskeletal models, traditional machine learning algorithms, and deep neural networks.