Управление движением колесной платформы с тремя степенями свободы

Abstract

Ставится и решается задача аналитического конструирования закона адаптивного управления движением колесной платформы мобильного робота вдоль заданной траектории. Приводятся результаты моделирования системы автоматического управления. Предложена методика расчета параметров регулятора, реализующего сконструированный закон управления.

Ставиться й вирішується задача аналітичного конструювання закону адаптивного керування рухом колісної платформи мобільного робота уздовж заданої траєкторії. Наводяться результати моделювання системи автоматичного керування. Запропонована методика розрахунків параметрів регулятора, який реалізує сконструйований закон керування.

The problem of analytical designing the adaptive control law of the mobile robot wheeled platform along the given trajectory is put and solved. The results of the modeling of the automatic control system are included. The design procedure of regulator parametres realising the designed law of management is offered.