Програмний комплекс керування рухомим засобом з використанням технології ROS2

Abstract

Ця робота розглядає тему автономної навігації диференційного мобільного робота з використанням сучасних технологій картографування та планування руху. Було розроблено систему, що поєднує ROS2, NAV2 та SLAM Toolbox для побудови карти оточення та навігації у невідомому середовищі. Основна увага приділяється інтеграції лідара для забезпечення точної локалізації та уникнення перешкод. Запропонована система дозволяє автономному роботу ефективно переміщуватися у складних умовах, що може бути корисним для застосування в логістиці, дослідженні територій та автоматизованих роботизованих системах.

This work explores the topic of autonomous navigation for a differential mobile robot using modern mapping and motion planning technologies. A system integrating ROS2, NAV2, and SLAM Toolbox has been developed to enable environment mapping and navigation in unknown spaces. The primary focus is on integrating a LiDAR sensor to ensure accurate localization and obstacle avoidance. The proposed system allows the autonomous robot to navigate efficiently in complex environments, making it useful for applications in logistics, terrain exploration, and automated robotic systems.