Створення DSL для керування робототехнічним маніпулятором

Abstract

У роботі запропоновано створення власної предметно-орієнтованої мови для спрощення програмування промислових роботів-маніпуляторів. За допомогою мета-фреймворку ANTLR4 реалізовано лексичний і синтаксичний аналіз команд. Транслятор, написаний мовою Python, конвертує високорівневі інструкції користувача у виклики операційної системи ROS та фреймворку MoveIt.

The paper proposes the creation of a custom domain-specific language to simplify the programming of industrial robotic manipulators. Lexical and syntactic analysis of commands is implemented using the ANTLR4 meta-framework. A