Формування еталонних зображень для систем навігації мобільних роботів

Abstract

Показано необхідність пошуку раціонального способу формування бази даних щодо поверхні візування з урахуванням особливостей побудови та функціонування кореляційно-екстремальних систем навігації повітряних мобільних роботів. Запропоновано використовувати інваріанти, отримані на основі кореляційного аналізу сцени за показником яскравості. Наведено результати оцінки якості сформованих селективних еталонних зображень для різних за об'єктовим наповненням сцен в умовах обмежень на час та обсяг обчислень.It is shown the necessity of finding a rational manner of forming a database regarding the viewing surface taking into account the peculiarities of construction and operation of the correlation-extremal navigation systems of the aerial mobile robots. It is proposed to use the invariants, obtained on the basis of the correlation analysis of the scene according to the brightness indicator. The results of the quality assessment of the formed selective reference images for scenes with different object content in the conditions of limitations on the time and amount of calculations are given.