Determining dynamic accuracy indicators of multicoordinate working machines in the form of rod structures for fuzzy inertia and dissipation parameters

Abstract

The paper considers a manipulator design and its dynamic model developed by the authors. On the basis of this dynamic model a mathematical model of the manipulator has been created, which enables its spatial motion investigation. The mathematical model takes into account the manipulator inertia tensor with fuzzy components. The developed computation procedure makes it possible to determine cross-angular displacements of the manipulator for impact and sinusoidal laws of torque variation. During random variations of the moment of external forces complex cross-angular displacements of the manipulator occur. The displacement trajectory includes an elliptical region that corresponds to the ellipse of the manipulator elastic system stiffness. The range of the manipulator upper end displacement trajectory is maximal in the direction close to that of minimal cross-angular stiffness of the manipulator elastic system.

У статті розглядається конструкція маніпулятора і його динамічна модель, розроблена авторами. На основі цієї динамічної моделі була створена математична модель маніпулятора, що дозволяє провести дослідження просторового руху. Математична модель враховує тензор інерції маніпулятора з нечіткими компонентами. Розроблено методику розрахунку, що дозволяє визначити кутові переміщення маніпулятора. Під час випадкових варіацій моменту зовнішніх сил відбуваються кутові переміщення маніпулятора. Траєкторія переміщення включає в себе еліптичну область, яка відповідає еліпсу жорсткості пружної системи маніпулятора. Діапазон траєкторії маніпулятора зміщення верхнього кінця максимальний в напрямку, близькому до мінімальної кутової жорсткості пружної системи маніпулятора.