Керування рухом робота на базі нечіткої логіки

Abstract

У роботі розроблено спосіб автономної навігації мобільного робота у невідомому середовищі з обходом перешкод із застосуванням нечіткої моделі Мамдані. На основі даного способу було реалізовано алгоритм руху робота до заданої цілі, статичної або динамічної.

In this work a method for autonomous navigation of a mobile robot in an unknown environment, by passing obstacles using the fuzzy Mamdani model, was developed. Based on this method, the algorithm of motion of the robot to a given target, static or dynamic, was implemented.