Methods for solving the direct kinematics problem for determining the grip position of the robot-manipulator in space

Abstract

У статті представлено різні кінематичні параметри, що використовуються для опису руху маніпулятора. Наведено методи розв’язання прямої задачі кінематики на прикладі маніпуляторів з поступальними та обертальними ступенями рухливості

The article presents various kinematic parameters used to describe the motion of the manipulator. The methods of solving the direct problem of kinematics are presented using the example of manipulators with translational and rotational degrees of mobility.