Принципи роботи автономних роботів із використанням сенсорних систем та алгоритмів навігації

Abstract

У тексті розглядається функціонування автономного мобільного робота, який здійснює самостійну взаємодію з навколишнім середовищем на основі даних, отриманих від сенсорів, а також алгоритмів і програмного забезпечення, реалізованого мовою C++. Робот виконує сприйняття середовища за допомогою лідара, камери та інерціального вимірювального модуля (IMU), формує карту простору й визначає власне положення з використанням методу SLAM. Система забезпечує планування траєкторії руху, уникнення перешкод і керування виконавчими механізмами в режимі реального часу. Внутрішня архітектура включає системи керування, модулі ROS2 та механізми прийняття рішень, що забезпечують виконання поставлених завдань без безпосередньої участі оператора.